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Intervista: PAL Robotics


Ho avuto il piacere di intervistare Francesco Ferro, CEO di PAL Robotics, durante il Global Robot Expo di Madrid a gennaio 2016. PAL Robotics è leader mondiale nella progettazione di robot bipedi umanoidi di grande taglia, utilizzati prevalentemente da istituti di ricerca. Francesco ha trascorso con me un’ora abbondante raccontando la storia affascinante di PAL Robotics dalla fondazione a oggi. Qui sotto il video aziendale in YouTUbe al link: http://youtu.be/ajC4PiUjIEw.

Andrea: facciamo un salto nel passato e partiamo dal giorno in cui hai creato PAL Robotics. Da cosa l'idea di sviluppare umanoidi?

Francesco Ferro: La storia del successo di PAL Robotics iniziò nel 2004 quando Francesco stava facendo un dottorato in Computer Vision a Torino e fu contattato da un suo compagno di università Davide Faconti, poi diventato il direttore generale di PAL Robotics fino al 2010. Questi era a sua volta stato contattato da un’università svedese che aveva ricevuto una richiesta da parte del gruppo finanziario PAL Group di Abu Dhabi, Emirati Arabi Uniti, per sviluppare un manipolatore robotico adatto a giocare a scacchi, o meglio a spostare i pezzi sulla scacchiera. Questo gruppo aveva fatto sviluppare da un’università tedesca un software di intelligenza artificiale dal nome Hydra, molto più forte del famoso Deep Blue di IBM che aveva vinto contro Kasparov nella sfida tra uomo e macchina giocata in una serie di partite tra il 1996 e il 1997.

Lo sceicco di Abu Dhabi desiderava un sistema capace di muovere i pezzi sulla scacchiera attraverso un braccio robotico guidato dall’input del software di scacchi per dimostrare la praticità dei robot in un compito che tipicamente svolge un essere umano. Francesco e il suo amico vennero pertanto contattati per progettare un manipolatore. Francesco aveva però l’idea di sviluppare qualcosa di più impattante di un semplice braccio manipolare e presentò allo sceicco la sua proposta per costruire un robot umanoide bipede che potesse camminare, avvicinarsi al tavolo e quindi muovere i pezzi sulla scacchiera. Qui sotto il video originale su YouTube (o link: http://youtu.be/2wzT4vafXOA)

Qui nasce PAL Robotics. In quanti eravate all'inizio e perché avete scelto Barcellona per la sede societaria?

Francesco fu il primo a entrare nel progetto insieme a Davide e insieme ad altri due ragazzi post-doc incontrati a Barcellona decisero di fondare PAL Robotics. Decisero di restare a Barcellona per due motivi: innanzitutto due dei quattro fondatori erano di Barcellona; in secondo luogo perché a livello burocratico in Spagna nel 2004 era molto più semplice creare un’impresa da zero che in Italia. In realtà le difficoltà nell’integrazione con la realtà spagnola richiesero tre mesi di tempo per trovare un ufficio e le prime riunioni le fecero dentro a dei bar dalla mattina alla notte. Nessuno infatti era disposto a credere a due italiani arrivati a Barcellona che cercavano di affittare un ufficio dicendo che volevano costruire un robot umanoide finanziato dagli Emirati Arabi!

Quali tecnologie avete utilizzato o sviluppato nel progetto?

Il progetto dell’umanoide richiedeva di sviluppare tecnologie per interfacciarsi con i dati di gioco prodotti dall’intelligenza artificiale di Hydra; quindi l’interpretazione dei comandi, la traduzione in movimento del braccio, l’analisi della scacchiera con la visione artificiale, la capacità di identificare il pezzo da spostare. Oltre alla parte meccanica e ingegneristica dell’umanoide progettato come robot self-contained, ovvero che ha a bordo tutto quello che gli serviva per muoversi autonomamente. Per completare il progetto i soci integrarono altre due persone per avere un team multidisciplinare capace di disegnare la parte meccanica, la parte elettronica, l’integrazione di schede e componenti e il software di automazione e controllo del robot. Il progetto pur così complesso doveva essere terminato entro 12 mesi, poi sforati di due mesi.

Il successo di questo progetto, che ha creato il primo umanoide bipede europeo, ha dimostrato che era possibile sviluppare in breve tempo un robot che poteva camminare senza supporto esterno. Il robot era infatti autonomo con tutti i problemi che sorgono avendo una batteria e i sistemi di controllo a bordo. I progettisti avevano disposto due telecamere nel petto per la Visual Slam e per fare navigazione. Nella bocca misero una telecamera a infrarossi specializzata nel calcolare il tempo di volo, quindi calcolando la lunghezza d’onda era in grado di capire i diversi oggetti che stavano davanti al robot in tre dimensioni. Infine aveva anche una telecamera stereo per calcolare le distanze dai differenti oggetti. All’epoca (dieci anni fa) queste telecamere erano molto costose. A bordo del robot c’era anche software per la Face Recognition, la Face Detection e lo Speech Recognition.

A questo punto chiedo a Francesco come hanno fatto a sviluppare un robot bipede in soli 14 mesi nel 2005 con un gruppo di sei persone quando ad esempio Honda Robotics ci ha messo 20 anni a sviluppare Asimo con grandi investimenti e team di ricerca composti da decine di persone.

PAL Robotics all’inizio del progetto REEM aveva contattato diverse università in Italia, Francia e Spagna ma si sentirono rispondere che questo era un progetto per un team di almeno 30 persone con un budget da più di 5 milioni di Euro e della durata di tre/cinque anni.

La mia domanda è per capire se il vantaggio di PAL Robotics è stato nell’utilizzo della tecnologia disponibile nel 2005 che ha aiutato a ridurre i tempi di progettazione (mentre in Honda ricordiamo che la tecnologia risaliva agli anni Novanta).

Francesco risponde che più un gruppo di progetto è snello e ben assortito e con obiettivi chiari più è veloce il processo di sviluppo; per la sua esperienza più è grande un’azienda e più perde efficienza. È anche vero che Honda aprì il cammino quando già solo sviluppare un servomotore era un’impresa ardua e costosa. PAL Robotics arrivò quando la tecnologia era matura per questo tipo di applicazioni. Inoltre avere un investitore che credeva in questa idea mettendo tutti i fondi necessari da subito è stato vitale per sviluppare senza vincoli il progetto. A riguardo dell’ambiente universitario, Francesco spiega che gli accademici hanno una visione diversa dell’uso della ricerca, puntando alla ricerca di base mentre un’azienda come PAL Robotics ha come obiettivo il mercato. Infine, spesso in Università pur avendo competenze le disperdono in un progetto di lunga durata dove si assiste alla rotazione di studenti, dottorandi e ricercatori con idee e capacità molto diverse tra loro e difficilmente integrabili. In Italia poi la ricerca universitaria è sotto-finanziata e manca (o non viene voluto) il collegamento con le aziende.

Quando intervisto le startup esce sempre il problema della sotto capitalizzazione del progetto, che rischia di fare saltare anche i migliori. E' stato anche il vostro caso?

PAL Robotics, al contrario di gran parte delle start up, non aveva problemi di finanziare il proprio progetto dato che PAL Group aveva concesso ben 300.000 euro di finanziamento che coprivano tutte le spese previste. Tornando al progetto del REEM, nell’agosto del 2004 iniziano il lavoro e lo finiscono a settembre 2005. Alla presentazione del robot giocatore di scacchi davanti ai media internazionali lo sceicco fu così ben colpito dal risultato che decise di finanziare un ulteriore ricerca per costruire un robot bipede che rappresentasse lo stato dell’arte dell’epoca, il REEM-B.

Torniamo alla storia di PAL Robotics. Quali altri progetti sono nati dopo il successo di REEM?

Nel 2005 l’investitore di Abu Dhabi dette al gruppo due anni per sviluppare il nuovo robot denominato REEM-B, che doveva rappresentare lo stato dell’arte nella robotica umanoide bipede non destinato al mercato in quanto pensato come dimostratore di tecnologia. La cosa importante per PAL Robotics era la creazione di un robot forte e robusto, quindi non interessava un robot che fosse capace di correre, ma che fosse robusto e che avesse più autonomia del precedente. Il primo aveva solo un’ora di autonomia, REEM-B ha ben due ore di autonomia.

A questo punto chiedo se l’aumento dell’autonomia sia dovuto al fatto che nel tempo è migliorata la tecnologia delle batterie o perché sono riusciti a ottimizzare i consumi della macchina?

Francesco spiega che è un mix delle due cose. Continuo parlando di batterie, che a mio avviso sono ancora l’anello debole della catena tecnologica visto che lo sviluppo delle batterie (che sono un componente analogico) è rimasto indietro rispetto ai passi da gigante di elettronica e informatica. Francesco risponde che infatti la maggior parte degli ingegneri robotici si aspetta un miglioramento della tecnologia delle batterie nei prossimi anni. Ci sono diverse cose che lasciano prevedere questa svolta (QUALI? VERIFICARE). Sebbene PAL Robotics sia solo un cliente di questo componente prodotto da fornitori terzi, è molto attenta alla sicurezza intrinseca del suo robot che sta vicino alle persone e deve avere batterie sicure.

Arriviamo al momento della presentazione del REEM-B di fronte alla Famiglia Reale!

Nel giugno 2008 REEM-B fu presentato ad Abu Dhabi in un’isola che si chiama Reem con tutta la famiglia reale, i media di tutto il mondo. L’evento ha dimostrato che il robot camminava, che riconosceva le persone che aveva davanti, dimostrava la capacità di localizzazione facendo il mapping dell’ambiente circostante, mostrava la propria forza sollevando un mattone. Questo gesto in apparenza semplice è invece molto difficile a sviluppare poiché nel momento in cui si aggiunge peso al braccio, il robot tende a sbilanciarsi e deve essere in grado di rimettersi in asse da solo e camminare con il peso fino all’obiettivo. Infine, REEM-B prendeva una pergamena e la lasciava nelle mani del Crown Prince per una borsa di studio dell’Università di Abu Dhabi destinata ai futuri ingegneri in robotica. In questo video su Youtube vediamo proprio il momento della presentazione alla famiglia reale di questo robot. Link: http://youtu.be/FESkHXQQN4I.

Due progetti, due successi! Come hanno influito sull'azienda?

Grazie al successo di questo progetto PAL Robotics ottenne ancora più credito e decisero di iniziare a vendere sul mercato la tecnologia sviluppata fino ad allora per la costruzione dei loro robot mentre l’azienda crebbe ancora fino ad avere 12 dipendenti. Iniziarono quindi un nuovo progetto per lo sviluppo di un robot di servizio per ambienti pubblici che facesse da guida o da intrattenitore in centri commerciali e musei. Nel 2008 svilupparono la parte di comunicazione uomo-macchina e poi la pre-serie del robot REEM-H (H sta per Hotel). Ci misero un anno per la pre-serie, poi altri due anni per la seconda pre-serie e arrivarono sul mercato nel 2011. Nel frattempo PAL Robotics crebbe da 12 a 22 persone e vide l’avvicendamento nella carica di Direttore generale tra Davide Faconti e Francesco Ferro.

Data la lunga produzione di robot umanoidi di PAL Robotics chiedo quale è la commercialità di questi prodotti, oggi. Ovvero se riescono a finanziare l’azienda con le vendite o hanno ancora bisogno di sostegno finanziario di PAL Group.

Francesco risponde che fino al 2013 non vedevano un grande mercato per questo tipo di umanoidi. Poi nel 2013 l’Università di Mosca ne chiese uno per lo sviluppo della ricerca sula robotica. PAL Robotics riuscì a utilizzare la tecnologia sviluppata fino ad allora per creare il robot di ricerca russo. A fianco del robot sono state create applicazioni didattiche e codice aperto per il riuso da parte degli studenti e professori. Sebbene le applicazioni reali siano ancora poche il successo dei robot PAL Robotics è soprattutto nei centri di ricerca dove sono state vendute diverse unità tra Russia, Messico, Monaco di Baviera.

Questo ultimo punto è molto interessante e chiedo se PAL Robotics sta creando una community di sviluppatori open source.

Francesco spiega che invece di mettersi a sviluppare qualcosa di nuovo hanno preferito aderire allo standard ROS perché avendo già tanto software sviluppato costava molto in termini di mantenimento degli aggiornamenti. Aderendo allo standard open source dove c’è già una grande community di sviluppatori si garantisce la continuità degli aggiornamenti con costi bassi. Questo vale ancora di più per la parte di ricerca in collaborazione con l’università.

In effetti, commento io, un’altra cosa che salta all’occhio è che il ciclo di sviluppo si sta accorciando da una generazione all’altra dei vostri robot: dai 14 mesi del REEM ai dieci mesi del REEM-C iniziato a gennaio 2013 e conclusosi a ottobre dello stesso anno.

Francesco replica che ci vuole molta conoscenza tecnica e le persone giuste che costano parecchio e quindi solo aziende tecnologicamente molto avanzate e finanziariamente solide possono competere in questo settore applicativo che non ha ancora un mercato ben definito a parte quello di nicchia dei laboratori di ricerca che devono poter sostenere costi di acquisto elevati per entrare in possesso di una macchina. Nel video seguente vediamo il REEM-C (al link: https://youtu.be/4HZIDpNSKyc).

Cosa comporta lo sviluppo di un umanoide come REEM-B o REEM-C?

Al giorno d’oggi costruire un umanoide richiede più un lavoro di integrazione di diversi prodotti che di costruzione vera e propria, anche se il lavoro di ingegnerizzazione della macchina resta molto difficile soprattutto quando si usano prodotti di aziende diverse ed emerge il problema degli standard e della modularità che in ambito industriale sono ancora dei grattacapi. Francesco sottolinea che questo lavoro di integrazione richiede conoscenze di automazione che non sono da sottovalutare per fare in modo che funzioni tutto al meglio e in totale sicurezza. Competenze che solo un team multidisciplinare e snello come è consuetudine in PAL Robotics può garantire a un progetto da chiudere in pochi mesi con obiettivo il mercato degli utenti finali.

Voi siete leader nei robot umanoidi di grande taglia, ma non siete gli unici al mondo. Chi sono i concorrenti di PAL Robotics?

Francesco cita Aldebaran con il robot ROMEO; Google che ha acquistato nel 2014 Shaft; Honda con ASIMO; Toyota con Humanoid Partner Robot. Gliene sfuggono un paio ma non sono così importanti. Queste aziende sono anche dislocate in diversi punti del mondo. Ci sono inoltre tante università che stanno sviluppando umanoidi come il team del KAIST di Daejeon, in Corea del Sud, che ha sviluppato DRC-HUBO con cui ha vinto il DARPA Challenge 2015.

Quindi fate tante riunioni, chiedo?

Francesco risponde che le riunioni sono importanti però sono anche un rischio perché portano via tempo. Cita un detto che recita “oggi non ho voglia di lavorare quindi convoco una riunione”. In PAL le riunioni vanno bene finché si prendono decisioni e non si spreca tempo, quindi poche e molto efficaci e rapide.

Quel è il vostro modello di business? Vendete la macchina o vendete un servizio chiavi in mano?

Francesco risponde che la loro esperienza con il REEM-C dimostra che molte università non si possono permettere di sopportare il costo d’acquisto del robot. Inoltre la limitatezza delle applicazioni software disponibili deludeva il cliente finale che non trovava giustificazione nel costo elevato richiesto per l’acquisto, al di fuori del mercato di nicchia della ricerca universitaria o di base. Dal 2012 hanno allora cambiato il modello di vendita: invece di vendere al cliente finale il robot, vendono un servizio completo chiavi in mano. Quindi il costo del servizio del robot viene inserito da un’azienda nel budget di marketing e qui trova la sua giustificazione. Lo affittano per eventi aziendali e pubblici, fiere insieme alle applicazioni per l’uso di marketing. Adesso il robot umanoide è diventato redditivo per PAL Robotics e crea un flusso di entrate costante al di fuori del classico mercato dei laboratori di ricerca.

In effetti questo modello di business lo sto vedendo sempre più applicato nel settore della robotica, dai droni ai robot di servizio. In sostanza è come dire RAAS “Robot As A Service”. Il cliente finale non si deve preoccupare di nulla e paga il servizio, al resto ci pensa il fornitore, che può essere lo stesso costruttore del robot oppure un’azienda terza (come vediamo sempre più spesso nel mercato dei droni).

PAL Robotics è stato un pioniere di questo modello di business. Francesco anzi dice che paradossalmente ai primi eventi fieristici pagavano loro per mostrare il robot, mentre adesso si fanno pagare dall’organizzatore per portare il robot in fiera. Per garantire la sicurezza dei visitatori però il robot è sempre sorvegliato da un addetto dell’azienda ed è costruito con componenti di altissima qualità e durata per resistere a tutto, dai calci e gli spintoni dati dagli adulti, ai bambini che si aggrappano alle sue braccia.

Questo ci porta a parlare di responsabilità. Un robot può diventare pericoloso e qualcuno può farsi male, o mi sbaglio?

Francesco dice che infatti PAL non ha volutamente messo sul mercato il robot bipede ma uno con le ruote (REEM-C), anche se il loro bipede è già sicuro.

Quindi, chiedo io nel caso succeda un incidente, di chi sarebbe la colpa? Vostra che siete il produttore, o chi ha smanettato nel sistema open source? O di chi magari si è aggrappato al robot tirandoselo addosso?

Francesco dice che nelle parti mobili usano algoritmi “compliant” e l’elettronica è su misura e fatta da loro stessi. Al fine di evitare incidenti, i loro algoritmi controllano la corrente che passa nel corpo del robot e quando trovano picchi di corrente capiscano che il robot ha impattato contro qualcosa o qualcuno e bloccano il movimento all’istante. La loro esperienza con il REEM li ha aiutati a capire che la responsabilità è delle persone verso il robot e non viceversa: i bambini cercano di distruggerlo, aggrappandosi alle braccia, ci salgono sopra. Anche i grandi lo fanno, perché l’essere umano è aggressivo e abbiamo lo spirito di sopravvivenza contro tutto quello che vediamo come minaccia. E la robotica umanoide è vista come minaccia nel subconscio dell’uomo!

L'avversione dell'uomo nei confronti della macchina! Questa è un altro problema che andrà risolto se il mercato dei robot umanoidi si espanderà in futuro?

Come a volte succede, spesso in Occidente, la visione dell’umanoide è di qualcosa che può ribellarsi agli umani e bisogna impedirlo perché è un pericolo. Lavorando però con gli Asiatici la loro visione non è da Terminator ma da amici dell’uomo, come è il caso della foca-robot PARO del prof. Shibata. E la loro visione è più reale sul vero benefit dell’utilizzo dei robot sociali e assistivi.

Andrea: Questa affermazione di Francesco mi fa tornare in mente la visione pessimistica di Kurtweil e di Moravec sulla fine dell’uomo nel 2040. Tu come la vedi?

Francesco dice che i robot possono essere programmati dagli uomini e quindi il limite dell’IA robotica dipende dall’intelligenza del progettista umano che la crea.

Sono d’accordo, ma l’autoapprendimento dei robot non può portare a una incapacità nostra di controllare come essi si evolvono nel tempo?

Francesco dice che è pericoloso per le persone nel modo con cui viene usato, non nel fatto di essere un robot umanoide, come una penna che è un utile strumento di scrittura ma può diventare pericolosa quanto un’arma se usata a tale scopo. In ogni caso, PAL Robotics ha deciso di non vendere robot destinata ad applicazioni militari, per questioni etiche.

Curiosando nel vostro sito ho visto che state sviluppando anche robot diversi dagli umanoidi. Mi sembrano più robot di servizio e per il lavoro collaborativo. O sbaglio?

Tornando alla storia di PAL Robotics, nel 2014 svilupparono la base mobile PMB-2 e poi Stockbot, un robot lettore di tag RFID destinato a lavorare nella grande distribuzione commerciale, e nel 2015 il Tiago. Nel frattempo PAL Robotics è cresciuta a ben 28-30 impiegati in media. Come azienda tecnologica deve fronteggiare il problema del flusso in uscita di dipendenti che vengono assunti a caro prezzo da Google, Amazon e altri grandi player multinazionali.

Stockbot mi sembra un prodotto molto interessante e unico nel suo genere.

Per maggio 2016 si attende il lancio della terza versione dello Stockbot che verrà presentato a Orlando, Florida. Qui sotto il video (link: http://youtu.be/4-HDjkQu9nw)

Parliamo di TIAGO, che mi sembra quasi un robot collaborativo con il busto, la mano robotica e la testa munita di sensori!

TIAGO è un prodotto sviluppato per la ricerca ma PAL Robotics sta lavorando sulla certificazione per venderlo come robot collaborativo per l’industria IT. Questo robot è molto agile e flessibile anche grazie alla possibilità di alzarsi da 90 cm a 130 cm e prendere pezzi da terra e spostarli, compito che molti altri robot collaborativi non riescono a fare. Questo è il video del TIAGO (link: https://youtu.be/4kXEcYhs4y8)!

Il mercato italiano delle PMI per i robot collaborativi è molto profittevole per player tecnologici come Universal Robots. Come lo vedi il mercato per il vostro TIAGO?

Francesco confessa che PAL Robotics era già pronta dal 2010 con un braccio robotizzato che poteva facilmente diventare un robot collaborativo, però non hanno avuto la visione del mercato per credere nel progetto. UR è stata molto più brava dal punto di vista commerciale, capendo che il 98% delle aziende europee sono PMI e che questo creava un bacino di utenti potenziali enorme. TIAGO è molto flessibile anche grazie alla possibilità di intercambiare vari tools di hand effectors con pinze, mani e altri strumenti di lavoro. E c’è tutta la parte di navigazione che è gestita dalla base mobile a cui è possibile installare anche bracci di altre marche come UR o KUKA per dare mobilità ai robot già eventualmente disponibili dal cliente.

In effetti, aggiungo io, questo è uno dei requisiti richiesti dalle PMI industriali. I clienti comprano un braccio robotico, poi però hanno bisogno di spostarlo velocemente da una piattaforma di produzione all’altra e avere una base mobile sarebbe la soluzione.

A questo proposito Francesco cita il progetto europeo Factory in a Day (tutte le informazioni su http://www.factory-in-a-day.eu/) in cui sono partner che ha obiettivo di cambiare un processo produttivo in un giorno contro le settimane attuali rispondendo alle esigenze della Fabbrica 4.0 moderna.

Un’altra applicazione che mi viene in mente guardando la foto del TIAGO è il mercato dell’assistenza agli anziani. Pensi che si possa utilizzare allo scopo?

Francesco conferma di essere coinvolto in due progetti europei per l’assistenza a domicilio con l'obiettivo di riuscire a mantenere in casa un anziano almeno uno o due anni in più prima di andare in ospizio così da rendere migliore la vita dell'anziano e nel contempo ridurre i costi di assistenza pubblica a tutto vantaggio anche del settore assicurativo.

In effetti, replico io, questo porterebbe anche a ridurre i premi di assicurazione sulla vita per gli anziani (peraltro un argomento ricorrente in varie applicazioni robotiche, questo delle assicurazioni).

Francesco conferma che avendo un robot in casa che sorveglia l’anziano, con un operatore sempre attento in remoto, si può anche fare telemedicina grazie a una serie di applicazioni e strumenti facilmente utilizzabili dal paziente a casa sua. Inoltre il robot può sentire situazioni di pericolo dentro la casa e mettere in allarme l’operatore remoto che allerta i soccorsi più vicini.

Per chiudere la nostra lunga chiacchierata, che consigli puoi dare ai giovani che vogliono entrare nella robotica e magari aprire una start up?

Francesco dice che è importante non sottovalutare tutti gli aspetti organizzativi dell’azienda. Ovvero, se siete bravi tecnologicamente sarete carenti sul business o viceversa. Non si può essere bravi in tutto e riuscire a gestire ricerca e business contemporaneamente. È quello che è successo a PAL Robotics all’inizio! Per raggiungere velocemente il break even è necessario avere le persone giuste anche per lo sviluppo del mercato! Un altro consiglio alle start up tecnologiche è di puntare al software per entrare sul mercato, perché richiede meno sforzi, conoscenze e finanziamenti che una start up di hardware. Francesco sconsiglia di lanciarsi in una start up di hardware se non c’è una chiarissima visione del mercato, un business plan serio, un investitore serio e dei buoni contatti. Le start up americane che si sono sviluppate negli ultimi anni hanno tutte avuto alle spalle dei potenti finanziatori per portare avanti l’hardware. Francesco dice che se tornasse indietro (e non avesse un finanziatore come l'emiro di Abu Dhabi) farebbe una start up solo di software e delegherebbe a un’altra persona lo sviluppo del business, dividendo così le competenze tra chi fa ricerca e sviluppo del prodotto da chi deve venderlo al mercato.

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Credits: i video sono stati linkati dall'account YouTube di PAL Robotics e dall'account YouTube di Davide Faconti.

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